Распространённый в Античности и Средневековье вид смертной казни. В Средние века было распространено в Европе, особенно в Германии и во Франции. В России этот вид казни известен с XVII века, но колесование стало регулярно применяться лишь при Петре I, получив законодательное утверждение в Воинском Уставе. Колесование перестало применяться лишь в XIX веке.

Профессор А. Ф. Кистяковский в XIX веке так описал процесс колесования, применявшийся в России: К эшафоту привязывали в горизонтальном положении Андреевский крест, сделанный из двух брёвен. На каждой из ветвей этого креста делали две выемки, расстоянием одна от другой на один фут. На этом кресте растягивали преступника так, чтобы лицом он был обращён к небу; каждая оконечность его лежала на одной из ветвей креста, и в каждом месте каждого сочленения он был привязан к кресту.

Затем палач, вооружённый железным четырёхугольным ломом, наносил удары в часть члена между сочленением, которая как раз лежала над выемкой. Этим способом переламывали кости каждого члена в двух местах. Операция оканчивалась двумя или тремя ударами по животу и переламыванием станового хребта. Разломанного таким образом преступника клали на горизонтально поставленное колесо так, чтобы пятки сходились с заднею частью головы, и оставляли его в таком положении умирать.